stereolabs/zed Docker Image Overview

stereolabs/zed

ZED SDK的官方Docker镜像，支持在Docker环境中使用ZED SDK，包括连接ZED相机或运行SVO文件。

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ZED SDK Docker镜像

这些镜像允许在Docker中使用ZED SDK，甚至可以连接ZED相机（或使用SVO文件）。[***]

基础镜像标签

所有镜像均基于NVIDIA CUDA。运行这些镜像需要nvidia-docker（详见下文）。请注意，这些镜像无法运行图形程序，包括工具。若需图形支持，请使用gl-devel标签。所有桌面镜像均包含ZED Python API。

runtime镜像：体积最小，包含所有依赖，仅用于运行已链接ZED SDK的应用程序。
devel镜像：包含所有开发工具，用于编译应用程序，包括CUDA工具链、静态库以及CUDA和ZED SDK的头文件。
gl-devel镜像：包含OpenGL支持，可运行工具和示例程序，同时包含与devel镜像相同的开发工具。请注意，部分镜像变体不可用，因为NVIDIA未发布部分CUDA和Ubuntu版本的对应镜像（详情：[***]

Jetson专用标签

Jetson设备通常存储容量有限，因此提供更多变体以减少磁盘空间占用。与桌面镜像不同，Jetson镜像的OpenGL支持由NVIDIA提供的基础镜像包含，因此所有Jetson镜像均支持OpenGL。

py-devel镜像：包含开发ZED Python API应用程序所需的所有开发工具。
py-runtime镜像：体积最小，包含所有依赖，仅用于运行使用ZED Python API的应用程序。
tools-devel镜像：包含工具、示例程序以及与devel镜像相同的开发工具，是功能最完整但体积最大的镜像。

运行容器

bash
docker run --gpus all -it --privileged stereolabs/zed:5.0-runtime-cuda11.8-ubuntu20.04

--privileged选项用于将所有设备传递到Docker容器中，虽安全性较低，但提供了一种简单的USB3相机连接方案。

显示支持

如需运行图形程序，需先授予连接X服务器的权限：

bash
xhost +si:localuser:root

然后运行容器：

bash
docker run --gpus all -it --privileged -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix stereolabs/zed:5.0-gl-devel-cuda11.4-ubuntu20.04

现在可运行OpenGL工具，例如：

/usr/local/zed/tools/ZED_Explorer

注意事项

Docker设置

由于需要CUDA支持，必须使用NVIDIA Container Toolkit（仅编译场景除外）。

请按照以下说明进行设置：[***]

在Tegra上使用Docker

随着nvidia-docker对Jetson的支持，现在可在Jetson上的Docker中运行ZED SDK。我们提供了兼容镜像：

bash
docker pull stereolabs/zed:5.0-devel-l4t-r35.1

该镜像基于NVIDIA L4T镜像构建。

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oldzhang

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