dustynv/ros Docker 镜像 - 轩辕镜像
dustynv/ros为NVIDIA Jetson平台提供预配置的ROS环境，支持机器人应用的快速开发、部署与运行，适配Jetson硬件加速能力。
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ROS Docker镜像文档
镜像概述
本文档描述的ROS Docker镜像是为NVIDIA Jetson平台（基于JetPack）构建的ROS/ROS2基础容器。这些镜像从源代码构建ROS，以确保在Jetson设备所需的Ubuntu版本上兼容运行，提供了针对嵌入式环境优化的机器人操作系统基础。
核心功能与特性
支持的ROS发行版
- ROS1：
melodic、noetic - ROS2：
foxy、galactic、humble、iron
支持的ROS包类型
ros_core：最小核心组件集，包含ROS运行基础功能ros_base：扩展核心组件，包含更多基础工具和库desktop：完整桌面版，包含RViz、rqt等可视化工具
预装依赖与优化
- 基础构建工具：
build-essential、cmake（APT/PyPI版） - NVIDIA加速库：
cuda、cudnn、tensorrt（适配JetPack版本） - 科学计算库：
python、numpy、opencv
适用范围
- 硬件平台：NVIDIA Jetson系列设备（Nano、TX2、Xavier、Orin）
- 软件环境：需匹配JetPack对应的L4T版本（见各镜像要求）
- 应用场景：机器人系统开发、嵌入式ROS应用部署、依赖CUDA加速的感知算法验证
镜像详情
通用说明
所有镜像均托管于GitHub Jetson Containers，镜像标签格式为dustynv/ros:<distro>-<package>-l4t-<l4t-version>，其中<l4t-version>需与设备JetPack版本匹配。
ROS1镜像
melodic（仅支持JetPack 4，L4T <34）
| 镜像变体 | 构建状态 | 依赖项 | Dockerfile | 可用镜像标签 |
|---|---|---|---|---|
melodic-ros-base | 
oldzhang
运维工程师
Linux服务器
5
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