Drake Docker镜像文档

支持的标签及对应的Dockerfile链接

• jammy-YYYYMMDD（当前日期）、jammy、latest
• noble-YYYYMMDD、noble
• jammy-X.Y.Z、X.Y.Z（最新版本）
• noble-X.Y.Z

快速参考

• 获取帮助的地方： Stack Overflow

• 提交问题的地方： Drake GitHub Issues（请包含镜像的YYYYMMDD标签）

• 维护者： Drake开发团队

• 支持的架构：(更多信息) amd64

• 支持的Docker版本： 最新版本（Linux或Mac），最低支持19.03.6版本（尽力支持）

什么是Drake？

!Drake

Drake（中古英语中意为“龙”）是一个C++工具箱，由麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室（CSAIL）的机器人运动小组（Robot Locomotion Group）发起。目前开发团队已显著扩大，核心开发由丰田研究院（TRI）领导。它是一套用于分析机器人动力学和构建控制系统的工具，特别强调基于优化的设计/分析。

尽管目前有越来越多的机器人仿真工具可用，但大多数工具的功能类似黑盒：输入命令，输出传感器数据。Drake旨在仿真甚至非常复杂的机器人动力学（摩擦、接触、空气动力学等），但始终强调揭示控制方程中的结构（稀疏性、解析梯度、多项式结构、不确定性量化等），并将这些信息用于先进的规划、控制和分析算法。Drake提供高级语言（Python等）接口，以支持新算法的快速原型开发，同时也致力于提供许多最先进算法的可靠开源实现。

此镜像包含什么？

此镜像基于每日构建（nightly）二进制tarball构建（具体为[]latest标签指向Ubuntu 22.04（Jammy）的最新可用每日tarball，通常在每天UTC时间09:00前可用（查看最近构建状态）。

这些镜像包含SNOPT稀疏非线性优化器，经作者Philip E. Gill许可纳入。

区域设置（locales）

由于此镜像基于Ubuntu最小安装版，默认仅包含C、C.UTF-8和POSIX区域设置。对于大多数需要UTF-8区域设置的使用场景，C.UTF-8可能已足够（通过-e LANG=C.UTF-8或ENV LANG C.UTF-8设置）。

如果C.UTF-8不够用，可通过locales包安装/生成其他区域设置。PostgreSQL提供了一个很好的示例，复制如下：

dockerfile
RUN apt-get update && apt-get install -y locales && rm -rf /var/lib/apt/lists/* \
    && localedef -i en_US -c -f UTF-8 -A /usr/share/locale/locale.alias en_US.UTF-8
ENV LANG en_US.utf8

许可协议

查看此镜像中包含的软件的许可信息。

与所有Docker镜像一样，这些镜像可能还包含其他软件，这些软件可能受其他许可协议约束（例如基础发行版中的Bash等，以及主要软件的任何直接或间接依赖项）。

对于任何预构建镜像的使用，镜像用户有责任确保对该镜像的任何使用都符合其中包含的所有软件的相关许可协议。