osrf/space-ros Docker 镜像 - 轩辕镜像

Space ROS Docker镜像文档

镜像概述

Space ROS Docker镜像是Space ROS项目（[***] ROS的太空机器人与航天器控制软件的开发、测试和部署流程。镜像集成了Space ROS核心组件、依赖库及开发工具，确保在不同操作系统和硬件平台上实现一致的运行环境。

核心功能与特性

1. 预配置开发环境

• 集成Space ROS核心框架及官方推荐依赖库，无需手动安装复杂依赖
• 包含ROS 2开发工具链（如colcon、rosdep、rqt等）及太空环境适配组件

2. 多版本与兼容性支持

• 提供基于不同Space ROS版本（如humble、iron等LTS版本）的镜像标签
• 兼容主流Linux发行版（Ubuntu 20.04/22.04等）的Docker运行时环境

3. 环境一致性保障

• 容器化隔离设计，避免主机系统依赖冲突
• 标准化配置确保开发、测试、生产环境行为一致，解决"环境差异"问题

4. 太空场景优化

• 针对太空机器人应用的实时性需求，集成实时内核支持组件
• 包含高可靠性通信与容错机制适配工具

使用场景与适用范围

• 太空机器人软件开发：用于机械臂控制、导航算法等ROS应用的开发与调试
• 航天器控制软件测试：在地面环境中模拟太空ROS应用的运行与交互
• 跨平台部署：支持从开发工作站到测试设备、仿真平台的一致部署
• 教育与研究：快速搭建Space ROS学习环境，降低入门门槛

使用方法与配置说明

获取镜像

通过Docker Hub或GitHub Container Registry拉取镜像（需先安装Docker引擎）：

bash
# 拉取最新版本
docker pull space-ros/space-ros:latest

# 拉取指定版本（推荐生产环境使用）
docker pull space-ros/space-ros:humble  # Space ROS Humble版本

基本运行示例

启动交互式容器（默认进入bash终端）：

bash
docker run -it --rm space-ros/space-ros:humble

参数说明：-it 启用交互式终端，--rm 容器退出后自动删除

高级配置示例

1. 挂载本地工作目录

将主机开发目录挂载到容器中，实现文件共享与持久化：

bash
docker run -it --rm \
  -v /path/to/local/workspace:/root/space_ros_ws \
  space-ros/space-ros:humble

2. 配置ROS环境变量

通过-e参数设置自定义环境变量（如ROS域名、日志级别）：

bash
docker run -it --rm \
  -e ROS_DOMAIN_ID=42 \          # 设置ROS通信域ID
  -e ROS_LOG_LEVEL=INFO \        # 设置日志级别
  space-ros/space-ros:humble

3. 启用网络通信

映射ROS端口以支持容器与外部ROS节点通信：

bash
docker run -it --rm \
  -p ***:*** \  # ROS主节点端口
  -p 8080:8080 \    # 可选：Web监控端口
  space-ros/space-ros:humble

4. 运行ROS应用示例

在容器中直接运行Space ROS示例节点：

bash
# 启动容器并运行示例节点
docker run -it --rm space-ros/space-ros:humble \
  ros2 run demo_nodes_cpp talker

配置参数说明

注意事项

• 图形界面应用（如rviz2）需配置X11转发（适用于Linux主机）：

  bash
  docker run -it --rm \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    --net=host \  # 共享主机网络（简化通信配置）
    space-ros/space-ros:humble
  

• 生产环境建议使用具体版本标签（如humble）而非latest，避免版本变更风险
• 容器资源限制：对于实时应用，可通过--cpus/--memory参数分配CPU/内存资源