WiseVision ROS2 MCP Server 技术文档

一、镜像概述与主要用途

WiseVision ROS2 MCP Server 是一个为 ROS2 系统实现 Model Context Protocol (MCP) 的 Python 服务器。该镜像通过 MCP 协议提供与 ROS2 系统的标准化交互接口，支持获取消息结构、调用服务、管理话题（发布/订阅）等核心功能，主要用于需要通过 AI 应用或外部系统与 ROS2 生态进行安全、标准化交互的场景。

二、核心特性与基本信息

2.1 基本信息

2.2 核心功能特性

• ROS2 交互工具集：提供 8 种与 ROS2 系统交互的核心工具，覆盖消息、服务、话题的查询、调用、发布、订阅等场景。
• 标准化接口：遵循 MCP 协议，确保与支持 MCP 的 AI 应用（如 Anthropic Claude）无缝集成。
• 安全隔离：通过 Docker 容器化部署，降低直接暴露 ROS2 系统的安全风险。
• 数据兼容性：支持与 InfluxDB 集成，可查询历史消息数据（通过 ros2_get_messages 工具）。

三、可用工具列表

该服务器提供以下 8 种工具，用于与 ROS2 系统进行交互：

四、工具详细说明

4.1 ros2_get_message_fields

功能：返回指定 ROS2 消息类型的字段列表。

4.2 ros2_get_messages

功能：调用 ROS2 /get_messages 服务，从 InfluxDB 中检索指定话题的历史消息数据。

4.3 ros2_interface_list

功能：返回当前可用的 ROS2 接口列表。

无参数

4.4 ros2_service_call

功能：按名称和类型调用 ROS2 服务，并传入指定字段参数。
使用前必须调用 ros2_service_list 和 ros2_interface_list 以获取最新服务信息。

4.5 ros2_service_list

功能：返回当前可用的 ROS2 服务列表及其请求字段。

无参数

4.6 ros2_topic_list

功能：返回当前可用的 ROS2 话题列表及其类型。

无参数

4.7 ros2_topic_publish

功能：按名称和消息类型向 ROS2 话题发布消息，需提供字段值。
使用前必须调用 ros2_topic_list 和 ros2_interface_list 以获取最新话题和消息类型信息。

4.8 ros2_topic_subscribe

功能：订阅 ROS2 话题，按时间或消息数量限制收集消息。
使用前必须调用 ros2_topic_list 以获取最新话题信息。

五、部署与使用

5.1 Docker 基本运行命令

通过 Docker 运行 MCP Server 的基础命令如下：

bash
docker run -i --rm mcp/ros2

参数说明：

• -i：交互模式，允许输入输出；
• --rm：容器退出后自动删除，避免残留。

5.2 MCP 服务器配置示例

在支持 MCP 协议的应用（如 Anthropic Claude）中，可通过以下配置集成该服务器：

json
{
  "mcpServers": {
    "ros2": {
      "command": "docker",
      "args": [
        "run",
        "-i",
        "--rm",
        "mcp/ros2"
      ]
    }
  }
}

5.3 镜像签名验证

为确保镜像完整性，可通过以下命令验证签名：

bash
COSIGN_REPOSITORY=mcp/signatures cosign verify mcp/ros2 --key [***]

5.4 为什么使用 Docker 运行更安全？

Docker 容器提供了隔离环境，可限制 MCP Server 对主机系统的访问权限，降低***操作风险。同时，容器化部署简化了依赖管理，确保服务器在一致环境中运行，符合 MCP 协议的安全设计理念。

六、使用场景与适用范围

• AI 与 ROS2 集成：作为 AI 应用（如 Claude）与 ROS2 系统的中间层，通过 MCP 协议实现自然语言交互或自动化操作。
• 机器人开发调试：快速查询话题/服务列表、验证消息结构、测试话题发布/订阅功能。
• 数据采集与分析：通过 ros2_get_messages 从 InfluxDB 检索历史数据，用于离线分析或模型训练。
• 系统监控：实时订阅关键话题（如传感器数据），监控机器人运行状态。

七、许可证

本镜像基于 Mozilla Public License 2.0 开源协议发布。