jonasvautherin/px4-gazebo-headless Docker 镜像 - 轩辕镜像
jonasvautherin/px4-gazebo-headlessjonasvautherin
非官方基于Ubuntu的容器，用于通过Gazebo构建和运行PX4 SITL（软件在环），支持自定义无人机起始位置、MAVLink接口（适配QGroundControl及MAVROS/MAVSDK等外部API）及目标IP设置，已在Windows、macOS和Linux上测试。
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PX4 SITL Gazebo仿真容器
镜像概述
本镜像为非官方Docker容器，基于Ubuntu系统构建，旨在通过Gazebo仿真环境运行PX4 SITL（Software In The Loop，软件在环）仿真。PX4 SITL是无人机飞控软件的核心仿真工具，可在无硬件条件下验证飞控算法、控制逻辑及通信协议。该镜像已在Windows、macOS和Linux操作系统上完成兼容性测试。
核心功能与特性
- 自定义无人机起始位置：支持配置无人机在Gazebo仿真环境中的初始坐标与姿态。
- MAVLink接口支持：提供标准MAVLink通信接口，兼容QGroundControl地面站及外部API（如MAVROS、MAVSDK），实现飞控与外部系统的数据交互。
- 灵活的网络配置：允许自定义MAVLink接口的目标IP地址，适配不同网络环境下的通信需求。
- 跨平台兼容性：已在Windows、macOS和Linux系统中验证，确保多操作系统下的一致仿真体验。
使用场景与适用范围
- 无人机飞控软件开发：用于PX4飞控固件的SITL仿真测试，验证飞行控制算法、导航逻辑及传感器数据处理流程。
- 地面站与外部API集成测试：通过MAVLink接口测试QGroundControl与飞控的通信链路，或验证MAVROS/MAVSDK等外部应用与飞控的交互功能。
- 教学与研究场景：适用于无人机相关课程教学、飞控算法研究等需低成本、高安全性仿真环境的场景。
使用方法与配置说明
基本使用流程
- 拉取镜像（具体镜像名称请参考源码仓库）；
- 通过环境变量或启动参数配置关键参数（如MAVLink目标IP、无人机起始位置）；
- 启动容器，自动运行PX4 SITL与Gazebo仿真。
关键配置参数
- MAVLink目标IP：设置MAVLink接口的目标IP地址，确保QGroundControl或外部API（如MAVROS）能接收飞控数据。
- 无人机起始位置：通过参数配置无人机在仿真环境中的初始经纬度、高度及航向角。
源码与详细文档
镜像源码及完整配置说明请参考：[***]
gazebo
Gazebo是一个开源机器人仿真项目，提供强大的物理引擎和高质量渲染功能，可用于测试算法、设计机器人及在复杂场景中进行回归测试。
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linuxserver/kodi-headless
LinuxServer.io提供的Kodi Headless Docker镜像，实现无界面Kodi安装，适用于Kodi的MySQL设置，无需播放器系统持续运行即可发送媒体库更新。
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Chrome无头浏览器外壳的极简容器，用于网页自动化与驱动
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The Headless UEM Load Generator component of the Dynatrace easyTravel demo application.
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镜像拉取常见问题
轩辕镜像免费版与专业版有什么区别？
免费版仅支持 Docker Hub 访问，不承诺可用性和速度；专业版支持更多镜像源，保证可用性和稳定速度，提供优先客服响应。
轩辕镜像支持哪些镜像仓库？
专业版支持 docker.io、gcr.io、ghcr.io、registry.k8s.io、nvcr.io、quay.io、mcr.microsoft.com、docker.elastic.co 等；免费版仅支持 docker.io。
流量耗尽错误提示
当返回 402 Payment Required 错误时，表示流量已耗尽，需要充值流量包以恢复服务。
410 错误问题
通常由 Docker 版本过低导致，需要升级到 20.x 或更高版本以支持 V2 协议。
manifest unknown 错误
先检查 Docker 版本，版本过低则升级；版本正常则验证镜像信息是否正确。
镜像拉取成功后，如何去掉轩辕镜像域名前缀？
使用 docker tag 命令为镜像打上新标签，去掉域名前缀，使镜像名称更简洁。
用户好评
来自真实用户的反馈，见证轩辕镜像的优质服务
oldzhang
运维工程师
Linux服务器
5
"Docker访问体验非常流畅，大镜像也能快速完成下载。"
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